1943年、南方戦線での戦闘中、大日本帝国陸軍中隊は敵潜水艦の攻撃を受けるはずだった。だが、突如として彼らは次元の狭間に飲み込まれ、気が付くと見知らぬジャングルの海岸に立っていた。そこは、かつての地球とはまったく異なる異世界。魔法が実在し、剣と騎士が支配する封建社会が息づいていた。

中隊を率いるのは、元学校教師で地理を愛した大丘博（ひろし）大尉。　　副官円利（えんり）少尉、参田須（さんだす）軍曹と共に、彼らは異世界での生存をかけた厳しい現実に直面する。

調査のためジャングル奥深くへ進んだ偵察班は、粗暴で非人道的な異世界の冒険者集団と遭遇。さらに、王族の一団が突如襲われる現場に出くわす。襲撃者たちは王位継承第二位の姫を暗殺しようとしていたのだ。勇敢にも大丘たちは戦い、王族の護衛は壊滅。だが姫を守り抜き、襲撃者を退けることに成功した。

捕らえた敵から聞き出した情報は、現地の封建貴族である男爵の騎士団が大軍を率いてこちらに向かっているという衝撃の知らせだった。魔法と剣が飛び交うこの異世界で、日本兵たちは最先端の火器で応戦せざるを得ない。だが、戦力の差だけで勝てる戦いではない。異世界人の