ある日、高校二年生の渡辺敦の目の前に、轟天丸と姫夜叉と名乗る赤青二匹の鬼が現れた。鬼たちは敦を監禁していた暴力団員を一瞬で皆殺しにし、敦を守るためにやってきたと言った。
　平安時代中期、鬼は高度な技術を持ち、京の都で人間と共存していた。しかし、それを快く思っていなかった藤原道長は、鬼の持つすべての技術と財宝を奪い、自らの権勢を盤石にするべく画策し、陰陽師安倍晴明の力を借りて、鬼の世界から放逐された怪物である桃太郎に鬼退治を命じた。
　京の都は血まみれの地獄絵図となった。昨日の隣人は嬉々として鬼の一家を殺し、鬼たちは都を逃げまどった。見かねたのが源頼光と配下の四天王（渡辺綱、坂田金時、卜部季武、碓井貞光）である。時の一条帝に直談判し、天才陰陽師である蘆屋道満の力を借りて、天皇家に伝わる神鏡で不死身の桃太郎を千年の封印に閉じ込めた。鬼たちは憎悪と差別のくすぶる人の世に再び住むことをあきらめて、異次元の鬼の里に隠れ棲むことになった。
　現代の敦の前に現れた赤鬼と青鬼は、千年前の封印が解けて桃太郎が蘇ったことを告げた。そして桃太郎は、二度と封印されぬように鏡を破壊するとともに、復讐のために、