主人公
• 佐藤健吾
現代日本で介護職として働いていた平凡な男性。優しい性格で忍耐強いが、異世界ではその「常識」が通用しない場面も多い。現代医療知識やリハビリ技術を駆使して王様の病状改善に尽力する。
王様
• グラディウス三世
王国を治める老齢の国王。長年の激務や戦争による負傷が原因で体調を崩している。最初は健吾を信用していなかったが、その献身的な介護に心を開くようになる。
3人の王女たち
1. エリザベート（長女）
3. 聡明で冷静沈着な性格。次期女王候補として政治や軍事にも精通しているが、実は料理が壊滅的に下手。健吾に興味を持ち、「あなたには私が必要だ」と言いながら空回りしがち。
2. ソフィア（次女）
天真爛漫で自由奔放な性格。冒険好きで城下町にもよく出没する。健吾に対して「異世界人」という珍しさから興味津々だが、時折大胆な行動で彼を困惑させる。
3. ルシア（末っ子）
内気で引っ込み思案だが、実は魔法の才能に恵まれている。健吾には密かに憧れを抱き、「もっと役立ちたい」と努力する姿が健気。
物語の展開
序盤: 異世界召喚と介護生活の始まり
• 健吾は突然異世界へ召喚